委托代理终止的条件如下：
1、被代理人取得或者恢复民事行为能力；
2、被代理人或者代理人死亡；
3、代理人丧失民事行为能力；
4、指定代理的人民或者指定单位取消指定；
5、由其他原因引起的被代理人和代理人之间的监护关系消灭。
委托代理和法定代理区别如下：
1、产生的原因不同。法定代理是基于亲权而产生的，委托代理则是基于申请人、第三人的委托授权而产生的；
2、代理权限不同。法定代理人可以代理一切复议行为，而委托代理人只能在申请人、第三人委托授权范围内进行代理行为，除非被代理人特别授权，委托代理人不得代理委托授权范围内进行代理行为，除非被代理人特别授权，委托代理人不得代理撤消复议申请、就赔偿问题达成和解协议等重大事项；
3、代理人的范围不同。法定代理人只能有无民事行为能力的公民近亲属担任；委托代理人则可以由近亲属、律师或复议机关批准的其他公民担任；
4、被代理人的范围不同法定代理人被代理人只能是无民事行为人；委托代理人不受此限
法律依据：《中华人民共和国民法典》第一百七十三条
有下列情形之一的，委托代理终止：
（一）代理期间届满或者代理事务完成；
（二）被代理人取消委托或者代理人辞去委托；
（三）代理人丧失民事行为能力；
（四）代理人或者被代理人死亡；
（五）作为代理人或者被代理人的法人、非法人组织终止。